Модель первого поколения имеет много общего с Ford Bronco II, включая шасси от североамериканского пикапа Ford Ranger, с которым внедорожник имеет общую переднюю часть. На этой конструкции Explorer просуществовал вплоть до 1994 года. В отличие от Bronco II, новый внедорожник предлагался не только в трехдверном кузове, но и в пятидверном, с увеличенной длиной и колесной базой. Учитывая, что Explorer длиннее и тяжелее предшественника, он оборудовался более мощным двигателем — в движение его приводит 4,0-литровый агрегат V6 мощностью 155 л.с., соединенный с механической 5-ступенчатой коробкой передач или автоматической 4-ступенчатой. Привод — задний или полный.

Ford Explorer имеет больше современных черт. В отличие от пикапа Ranger и своего предшественника Bronco II, новый внедорожник получил новую конструкцию зеркал, которые встроены в углах дверей, как в легковых машинах. Рамки дверей для большей красоты окрашены в черный цвет. Автомобиль комплектовался дугами на крыше. Трехдверная модель представляет собой более утилитарный вариант — не слишком удобно садиться назад, а для пассажиров второго ряда приоткрываются только боковые окошки. Внутри Explorer первого поколения практически идентичен модели Ranger в том, что касается передней части салона. Удобны полнорегулируемые сиденья с подлокотниками и консолью между ними, за доплату в пятидверной версии можно было получить многоместное сиденье на трех человек. Пятидверная версия Эксплорера поставлялась в комплектациях XLT и Eddie Bauer. В зависимости от исполнения внедорожник мог предложить роскошные стальные диски с декоративными колпаками или алюминиевые (Eddie Bauer), ковровое покрытие в грузовом отсеке, в топ-версии стандартом были высококлассная магнитола и кондиционер, люк в крыше.

Силовой агрегат у Ford Explorer образца 1991 модельного года был единственным, максимальная мощность 155 л.с. (при 4200 об/мин), крутящий момент 300 Нм (при 2400 об/мин). Тип топлива — обычный бензин А-92, расход которого в городском цикле составлял около 18-19 литров на 100 км, а за городом — 13,5-15 литров в зависимости от коробки передач. Последняя предлагалась в двух вариантах: стандартная 5-ступенчатая «механика» Mazda M5-R1 либо «автомат» Ford A4LD. У полноприводных моделей установлена раздаточная коробка Borg Warner с жестким включением переднего моста (Part-Time) без межосевого дифференциала и с пониженной передачей. Выпускались варианты с механической и автоматической системой подключения.

Построенный на модернизированном шасси пикапа, Ford Explorer имеет более комфортно настроенную подвеску. Спереди у внедорожника независимая компоновка на двойных поперечных рычагах, а у заднеприводных моделей использована независимая конструкция типа Twin I-Beam — та же, что и у Ford Ranger, на основе двойной двутавровой балки. Сзади у всех версий зависимая рессорная подвеска. Для машины характерно сочетание дисковых тормозов спереди и барабанных сзади, наличие стандартного гидроусилителя руля. В первом поколении Explorer носил заводской индекс UN46 и, как уже сказано, выпускался в двух вариантах кузова. Пятидверные модели имеют колесную базу размером 2842 мм, длина кузова 4673 мм (почти на 25 см больше, чем у трехдверки). Ширина: 1783 мм, высота 1709 мм. Стандартный объем багажника пятидверного Explorer — 1206 литров. Отдельно поднимающееся заднее стекло Эксплорера удобно для быстрой погрузки небольших вещей.

В первом поколении Ford Explorer не предлагал ничего особенного в плане безопасности. Автомобиль оборудовался трехточечными ремнями на передних местах и задних боковых. Опциональная антиблокировочная система тормозов первоначально работала только в заднеприводном режиме, с 1993-го модельного года — и в полноприводном. Только уже после обновления 1995 года автомобиль получил улучшенный набор систем безопасности с добавлением стандартных надувных подушек.

По сравнению с Ford Bronco II новый Ford Explorer мог похвастать более продвинутой концепцией семейного автомобиля, особенно в пятидверном кузове. С самого начала выпуска модель стала бестселлером на рынке США и дважды подряд — в 1990 и 1991 году — получила номинацию «Лучший полноприводный автомобиль года» (Four Wheeler of the Year). Плюсами ее были вместительность, классический внешний вид, хорошая обзорность. Минусы: повышенный шум и низкая экономия топлива, единственный вариант двигателя.